Contact Juggling，中文亦称魔幻水晶球，是一门以身体技巧与球的相互运动为核心的艺术 。其核心在于通过滚转、旋转等手法，使球体在身体表面持续接触移动，而非常规的抛接 。该技艺起源于欧洲，已有数百年历史 。
现代接触杂耍的应用已扩展至机器人领域。相关研究包括1998年Lynch团队的接触控制策略分析、2006年Cefalo的能量控制方法等。2021年，IEEE/RSJ IROS会议将其定义为包含接触/分离状态的控制系统 。
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