最能反映司马承祯道教思想的代表作为《坐忘论》和《天隐子》以及《服气精义论》等。《坐忘论》是讲道教修炼方法的，但涉及许多理论课题，反映了当时道教的理论水平。《坐忘论》集中讲了坐忘收心、主静去欲等道教关于生命修炼的问题其中内容多涉及生命哲学的理论课题体现了道教生命哲学那种强烈的实证性和可操作性。全书分为“敬信一”、“断缘二”、“收心三”、“简事四”、“真观五”、“泰定六”、“得道七”等七部分也就是生命修炼的七个层次、七个步骤，集中讲了坐忘收心、主静去欲的问题。
《天隐子》曰：“《易》有渐卦，道有渐门。人之修真达性，不能顿悟，必须渐而进之，安而行之，故设渐门，观我所入，则道可见矣”。在“渐”这一思想的统帅之下，司马承祯提出了修炼的5个途径，即斋戒、安处、存想、坐忘、神解，谓之“五门”。在炼养方面，司马承祯倡行以渐法入道。他认为修性练功，可以通过循序渐进的方法进行，以臻于大悟之境。他的这一思想，在《天隐子》中有着充分的体现，而且亦和唯物辩证法之中的质量互变规律是一致的。
司马承祯认为人的天赋中就有神仙的素质，只要“遂我自然”、“修我虚气”，就能修道成仙。他将修仙的过程分为“五渐门”，即斋戒(浴身洁心)、安处(深居静室)、存想(收心复性)、坐忘(遗形忘我)、神解(万法通神)，称“神仙之道，五归一门”。将修道分为“七阶次”，即敬信、断缘、收心、简事、真观、泰定、得道。此“五渐门”、“七阶次”，他认为又可以概括为“简缘”、“无欲”、“静，心”三戒。只需勤修“三戒”，就能达到“与道冥一，万虑皆遗”的仙真境界。他的思想对北宋理学的“主静去欲”理论的形成有一定的影响。
玄宗开元元年（713）来南岳衡山，先是住九真观附近白云庵修炼，后来又在祝融峰顶建息庵，法从者甚众。武则天闻其名，召至京都，亲降手敕，赞美他道行高超。睿宗景云二年(711)召入宫中，询问阴阳术数与理国之事，他回答阴阳术数为“异端”，理国应当以“无为”为本，颇合帝意，赐以宝琴及霞纹帔。后至南岳，结庵九真观北。张九龄屡谒之。
开元九年(721)，玄宗亲派其弟承祎迎入宫，命校正《道德经》，深加礼待，呼为“道兄”。
答宋之问
