工科生用李群估计主要就用到SO(n)，O(n)甚至就是SO(3), O(3)，因为刚体运动嘛，什么symplectic group, exceptional Lie groups估计很难碰到了。所以搞清楚SO(3)的结构和坐标差不多就够了，没必要像数学系学生那样从“一个带群结构的微分流形”学起。本质上就是观点稍微提高一下，重新理解一下线性代数，理解什么是矩阵群。
微分几何么，估计古典微分几何应该够用了？知道测地线和高斯曲率，各种例子都算一算，差不多就够了。从这个角度来说，小do Carmo，也就是我没看过的那本do Carmo的曲面论读一下可能够了。或者如果有专门给工科生写的更简短的微分几何入门书应该更好。
